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# Mindkosh Lidarアノテーション形式

### バージョニング

1. v1.1 - このフォーマットは、すべてのフレームの注釈を単一のJSONファイルに含みます。
2. v1.2 - このフォーマットは、各フレームごとに別々のJSONファイルを持ちます。
3. v2.0 - このフォーマットには以下の追加フィールドが含まれます：
   1. バージョン
   2. タスク名

以下の説明はフォーマットバージョン2.0に対応しています。別のフォーマットのエクスポートファイルをお持ちの場合は、変換スクリプトを使用できます - `mindkosh1_1tomindkosh2.py`  および  `mindkosh1_2tomindkosh2.py`  （Python SDKに含まれています）を使って新しいフォーマットに変換できます。2025年6月28日以降に作成されたすべてのエクスポートは、v2.xフォーマットになります。

### フォーマットの慣例

我々はKITTIと同じ慣例に従いますが、1つ大きな変更があります — すべての値はカメラフレームではなくポイントクラウドフレームから指定されます。<br>

**寸法**<br>

1. 長さは前後方向で測定されます。
2. 幅は左右方向で測定されます
3. 高さは上から下へで測定されます

{% hint style="warning" %}
これは前方を向く面が適切にマークされていることを前提としています。デフォルトでは、（直方体が回転していないとき）面は正のY方向にあると仮定されます。
{% endhint %}

**回転**

回転はY軸（ポイントクラウドの）から反時計回りに測定されます。常に正の値です。

<figure><img src="/files/8441696c2e9df3d2773c981449ae1f7a42034309" alt=""><figcaption></figcaption></figure>