Mindkosh Lidarアノテーション形式

ポイントクラウドのキューボイド、ポリライン、およびセグメンテーションアノテーションに関するMindkoshアノテーション形式の説明。

バージョニング

1. v1.1 - この形式は、すべてのフレームの注釈を単一のJSONファイルに含みます。

2. v1.2 - この形式は、各フレームごとに別々のJSONファイルを持ちます。

3. v2.0 - この形式には、次の追加フィールドが含まれます：

   1. バージョン

   2. タスク名

以下の説明は形式バージョン2.0に対応しています。別の形式のエクスポートファイルをお持ちの場合は、変換スクリプトを使用できます - mindkosh1_1tomindkosh2.py および mindkosh1_2tomindkosh2.py （Python SDKに含まれています）を使用して新しい形式に変換できます。2025年6月28日以降に作成されたすべてのエクスポートは、v2.x形式になります。

フォーマットの規約

我々はKITTIと同じ規約に従いますが、1つ大きな変更があります - すべての値はカメラ座標系ではなく、点群（ポイントクラウド）座標系から指定されます。

寸法

1. 長さは前後方向（前から後ろ）で測定されます。

2. 幅は左右方向（側面から側面）で測定されます。

3. 高さは上から下で測定されます。

これは前方を向く面が正しくマークされていることを前提としています。デフォルトでは、立方体が回転していない状態で面は正のY方向にあると想定されます。

回転

回転はY軸（点群のY軸）から反時計回りに測定されます。常に正の値です。