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# キューブアノテーション形式

Mindkosh形式でエクスポートされたキューブアノテーションの説明

各アノテーション項目は次の形式です:

```json
{
    "id": <annotation_id - 各オブジェクトの各インスタンスごとに一意>,
    "track_id": <object id - 各オブジェクトごとに一意、トラックでない場合は null>,
    "objectType": <クラス名>,
    "h": <高さ>,
    "w": <幅>,
    "l": <長さ>,
    "keyframe": <このフレームは手動でラベル付けされていますか? トラックにのみ適用されます>
    "item": {
        "tx": <中心の x 座標>,
        "ty": <中心の y 座標>,
        "tz": <中心の z 座標>,
        "rx": <X 軸まわりのラジアン単位の回転>,
        "ry": <Y 軸まわりのラジアン単位の回転>,
        "rz": <Z 軸まわりのラジアン単位の回転>,
        "occlusion": 0,
        "face": <オブジェクトがどちらを向いているかを示す FACE_ID>
    }
    "attributes": [
        {
            "spec_id": <attribute_id>,
            "value": <属性の値>
        }
    ]
}
```

#### Face ID

FACE\_ID は次のようにエンコードされます。回転角だけで前面の面を推定できることに注意してください。FACE\_ID は同じ情報を推定するための冗長なフィールドです。

| ID | 方向ベクトル |
| -- | ------ |
| 0  | +X     |
| 1  | -X     |
| 2  | +Y     |
| 3  | -Y     |
| 4  | +Z     |
| 5  | -Z     |

### 規則

KITTI と同じ規則に従いますが、1つ大きな違いがあります。すべての値はカメラ座標系ではなく、点群座標系で指定されます。<br>

**寸法**<br>

1. 長さは前後方向で測定されます。
2. 幅は左右方向で測定されます
3. 高さは上下方向で測定されます

{% hint style="warning" %}
これは、前向きの面が正しくマークされていることを前提としています。デフォルトでは、面は正の Y 方向にあると見なされます（立方体が回転していない場合）。
{% endhint %}

**回転**

回転は（点群の）Y軸から反時計回りに測定されます。常に正の値です。

<figure><img src="https://mindkosh.slite.com/api/files/CsNY0qE5lD9vV_/IMG_0010.JPEG?apiToken=eyJhbGciOiJIUzI1NiIsImtpZCI6IjIwMjMtMDUtMDQifQ.eyJzY29wZSI6Im5vdGUtZXhwb3J0IiwibmlkIjoieFU1YWxtNWxaYVVJSlYiLCJpYXQiOjE3ODc5MDg4MzcsImlzcyI6Imh0dHBzOi8vc2xpdGUuY29tIiwianRpIjoicGo2X3VTSHlUWXhzcTciLCJleHAiOjE3OTA1MDA4Mzd9.SqU3AUsanYcY1xu2o4VmDjITFFaBwwyEbb2oY2x0024" alt="An example scenario when looking at an object top-down. Red axis is X, Green axis is Y."><figcaption><p>物体を真上から見たときの例です。赤い軸が X、緑の軸が Y です。</p></figcaption></figure>