キューブアノテーション形式

Mindkosh形式でエクスポートされたキューブアノテーションの説明

各アノテーション項目は次の形式です:

{
    "id": <annotation_id - 各オブジェクトの各インスタンスごとに一意>,
    "track_id": <object id - 各オブジェクトごとに一意、トラックでない場合は null>,
    "objectType": <クラス名>,
    "h": <高さ>,
    "w": <幅>,
    "l": <長さ>,
    "keyframe": <このフレームは手動でラベル付けされていますか? トラックにのみ適用されます>
    "item": {
        "tx": <中心の x 座標>,
        "ty": <中心の y 座標>,
        "tz": <中心の z 座標>,
        "rx": <X 軸まわりのラジアン単位の回転>,
        "ry": <Y 軸まわりのラジアン単位の回転>,
        "rz": <Z 軸まわりのラジアン単位の回転>,
        "occlusion": 0,
        "face": <オブジェクトがどちらを向いているかを示す FACE_ID>
    }
    "attributes": [
        {
            "spec_id": <attribute_id>,
            "value": <属性の値>
        }
    ]
}

Face ID

FACE_ID は次のようにエンコードされます。回転角だけで前面の面を推定できることに注意してください。FACE_ID は同じ情報を推定するための冗長なフィールドです。

ID	方向ベクトル
0	+X
1	-X
2	+Y
3	-Y
4	+Z
5	-Z

規則

KITTI と同じ規則に従いますが、1つ大きな違いがあります。すべての値はカメラ座標系ではなく、点群座標系で指定されます。

寸法

1. 長さは前後方向で測定されます。

2. 幅は左右方向で測定されます

3. 高さは上下方向で測定されます

これは、前向きの面が正しくマークされていることを前提としています。デフォルトでは、面は正の Y 方向にあると見なされます（立方体が回転していない場合）。

回転

回転は（点群の）Y軸から反時計回りに測定されます。常に正の値です。

物体を真上から見たときの例です。赤い軸が X、緑の軸が Y です。