# 포인트클라우드 객체 추적

여러 프레임에 걸쳐 나타나는 객체를 식별하고 일관된 ID로 라벨링하려면 트래킹을 사용하세요. 온톨로지를 설정할 때 라벨을 `트랙` 으로 표시할 수 있습니다. 클래스가 트랙으로 표시된 객체를 주석 처리하면 자동으로 트랙 객체로 변환됩니다. 현재 트랙은 큐보이드 주석에만 지원됩니다.

{% hint style="info" %}
큐보이드를 그리는 모든 일반적인 방법은 트랙에서도 사용할 수 있습니다.
{% endhint %}

### 라벨 설정

<figure><img src="https://463481025-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FaFKXVbOeJ2H3b8HBGVBG%2Fuploads%2FfRGG8wMORXjtU0Dai3Qm%2Flidar_ontology_label.png?alt=media&#x26;token=e6d9660d-1b19-4d3d-b342-3a501d220efb" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

객체를 트랙으로 표시하는 것 외에도 라벨의 크기를 잠그고 기본 크기를 지정할 수 있습니다.

**크기 잠금** *(트랙에만 적용 가능)*

현실의 많은 객체는 강체이며, 즉 시간에 따라 형태나 크기가 변하지 않습니다. 예를 들어 차량의 위치와 방향은 시간이 지남에 따라 변할 수 있지만 크기는 그대로 유지됩니다. 라벨의 크기가 잠겨 있으면 해당 클래스의 모든 객체는 모든 프레임에서 동일한 크기를 유지합니다. 한 프레임에서 객체의 크기를 업데이트하면 해당 객체가 나타나는 모든 프레임에 동일한 크기가 자동으로 적용됩니다. 크기가 잠긴 객체는 주석 카드에 자물쇠 아이콘으로 표시됩니다.

**기본 크기**

데이터셋의 모든 객체가 대체로 같은 크기일 것으로 예상되는 경우 라벨에 대한 기준 크기를 지정할 수 있습니다. 그런 다음 `Shift` 키를 누른 채 포인트 클라우드의 아무 위치에나 큐보이드를 배치하여 이 크기의 큐보이드를 그릴 수 있습니다. [자세한 내용은 여기를 참조하세요.](https://docs.mindkosh.com/ko/point-cloud-cuboid-annotation#click-to-place)

&#x20;

### 트랙 주석 객체 관리

트랙에서 초기 큐보이드를 그리면 이후 모든 프레임에 자동으로 복사됩니다. 이 모든 큐보이드는 동일한 객체 ID를 갖습니다.

<figure><img src="https://463481025-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FaFKXVbOeJ2H3b8HBGVBG%2Fuploads%2F8JyTvbkPrXeENDIeBvQZ%2Ftrack-object-card.png?alt=media&#x26;token=181c9509-c261-471b-bf23-6857558f9d21" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

**트랙 종료**

트랙의 끝을 표시하려면 단순히 *트랙 종료* 아이콘을 클릭하세요 - 이는 카드 하단 섹션의 도구 패널에서 가장 오른쪽에 있는 아이콘이며 위에 표시된 바와 같습니다. 객체가 마지막으로 나타나는 프레임 *다음* 프레임에서 트랙을 종료해야 합니다. 예를 들어 차량이 마지막으로 12프레임에 나타나면 13프레임에서 트랙을 종료해야 합니다.

**정적 객체 라벨링**

객체가 여러 프레임에 나타나지만 자차(ego-vehicle)에 대한 상대 위치가 변하지 않는 경우, 객체 크기 섹션 오른쪽 끝에 있는 잠금 버튼을 클릭하여 정적 객체로 표시할 수 있습니다.&#x20;

**차폐(가려진) 객체**

객체가 한 프레임 동안 사라졌지만 트랙의 일부인 경우, 이를 차폐(occluded)로 표시할 수 있습니다. 이렇게 하려면 트랙 종료 버튼 왼쪽에 있는 버튼을 사용하세요.

**탐색**

객체에 대한 어떤 변경을 수행한 프레임을 키프레임이라고 합니다. 자물쇠 아이콘 양옆에 있는 이전 및 다음 버튼을 사용하여 키프레임 간에 이동할 수 있습니다.

이 탐색 아이콘 양쪽에 있는 프레임은 트랙의 첫 번째 및 마지막 프레임으로 이동합니다.

{% hint style="info" %}
버튼 위에 마우스를 올리면 해당 버튼의 기능을 지정하는 툴팁이 표시됩니다.
{% endhint %}

### 자동 보간

자동 보간은 트랙에서 최소 2개의 프레임에 라벨을 지정하면 자동으로 시작됩니다.

보간은 두 가지 라벨링 흐름에서 사용할 수 있습니다:

\
**라벨링 흐름 1**

1. 객체가 나타나는 첫 번째 프레임에 라벨을 지정합니다.
2. 다음 프레임에서 위치/크기를 조정합니다.
3. 자동 보간이 이제 이후 모든 프레임의 큐보이드를 조정합니다.
4. 이후 프레임 중 어느 프레임에서든 조정하면 다른 프레임들도 자동으로 조정됩니다.

**라벨링 흐름 2**

1. 객체가 나타나는 첫 번째 프레임에 라벨을 지정합니다.
2. 몇 프레임을 건너뜁니다.
3. 몇 프레임 후에 큐보이드/크기를 조정합니다.
4. 그 사이의 모든 프레임이 자동으로 조정됩니다.
5. 이후의 모든 프레임들도 자동으로 조정됩니다.