포인트클라우드 객체 추적

객체 트랙을 생성하여 프레임 간에 추적하고 자동 보간을 사용하여 주석 시간을 크게 줄이세요.

여러 프레임에 걸쳐 나타나는 객체를 식별하고 일관된 ID로 라벨링하려면 트래킹을 사용하세요. 온톨로지를 설정할 때 라벨을 트랙 으로 표시할 수 있습니다. 클래스가 트랙으로 표시된 객체를 주석 처리하면 자동으로 트랙 객체로 변환됩니다. 현재 트랙은 큐보이드 주석에만 지원됩니다.

큐보이드를 그리는 모든 일반적인 방법은 트랙에서도 사용할 수 있습니다.

라벨 설정

객체를 트랙으로 표시하는 것 외에도 라벨의 크기를 잠그고 기본 크기를 지정할 수 있습니다.

크기 잠금 (트랙에만 적용 가능)

현실의 많은 객체는 강체이며, 즉 시간에 따라 형태나 크기가 변하지 않습니다. 예를 들어 차량의 위치와 방향은 시간이 지남에 따라 변할 수 있지만 크기는 그대로 유지됩니다. 라벨의 크기가 잠겨 있으면 해당 클래스의 모든 객체는 모든 프레임에서 동일한 크기를 유지합니다. 한 프레임에서 객체의 크기를 업데이트하면 해당 객체가 나타나는 모든 프레임에 동일한 크기가 자동으로 적용됩니다. 크기가 잠긴 객체는 주석 카드에 자물쇠 아이콘으로 표시됩니다.

기본 크기

데이터셋의 모든 객체가 대체로 같은 크기일 것으로 예상되는 경우 라벨에 대한 기준 크기를 지정할 수 있습니다. 그런 다음 Shift 키를 누른 채 포인트 클라우드의 아무 위치에나 큐보이드를 배치하여 이 크기의 큐보이드를 그릴 수 있습니다. 자세한 내용은 여기를 참조하세요.

트랙 주석 객체 관리

트랙에서 초기 큐보이드를 그리면 이후 모든 프레임에 자동으로 복사됩니다. 이 모든 큐보이드는 동일한 객체 ID를 갖습니다.

트랙 종료

트랙의 끝을 표시하려면 단순히 트랙 종료 아이콘을 클릭하세요 - 이는 카드 하단 섹션의 도구 패널에서 가장 오른쪽에 있는 아이콘이며 위에 표시된 바와 같습니다. 객체가 마지막으로 나타나는 프레임 다음 프레임에서 트랙을 종료해야 합니다. 예를 들어 차량이 마지막으로 12프레임에 나타나면 13프레임에서 트랙을 종료해야 합니다.

정적 객체 라벨링

객체가 여러 프레임에 나타나지만 자차(ego-vehicle)에 대한 상대 위치가 변하지 않는 경우, 객체 크기 섹션 오른쪽 끝에 있는 잠금 버튼을 클릭하여 정적 객체로 표시할 수 있습니다.

차폐(가려진) 객체

객체가 한 프레임 동안 사라졌지만 트랙의 일부인 경우, 이를 차폐(occluded)로 표시할 수 있습니다. 이렇게 하려면 트랙 종료 버튼 왼쪽에 있는 버튼을 사용하세요.

탐색

객체에 대한 어떤 변경을 수행한 프레임을 키프레임이라고 합니다. 자물쇠 아이콘 양옆에 있는 이전 및 다음 버튼을 사용하여 키프레임 간에 이동할 수 있습니다.

이 탐색 아이콘 양쪽에 있는 프레임은 트랙의 첫 번째 및 마지막 프레임으로 이동합니다.

버튼 위에 마우스를 올리면 해당 버튼의 기능을 지정하는 툴팁이 표시됩니다.

자동 보간

자동 보간은 트랙에서 최소 2개의 프레임에 라벨을 지정하면 자동으로 시작됩니다.

보간은 두 가지 라벨링 흐름에서 사용할 수 있습니다:

라벨링 흐름 1

1. 객체가 나타나는 첫 번째 프레임에 라벨을 지정합니다.

2. 다음 프레임에서 위치/크기를 조정합니다.

3. 자동 보간이 이제 이후 모든 프레임의 큐보이드를 조정합니다.

4. 이후 프레임 중 어느 프레임에서든 조정하면 다른 프레임들도 자동으로 조정됩니다.

라벨링 흐름 2

1. 객체가 나타나는 첫 번째 프레임에 라벨을 지정합니다.

2. 몇 프레임을 건너뜁니다.

3. 몇 프레임 후에 큐보이드/크기를 조정합니다.

4. 그 사이의 모든 프레임이 자동으로 조정됩니다.

5. 이후의 모든 프레임들도 자동으로 조정됩니다.