Mindkosh 라이다 주석 형식

포인트클라우드에 대한 큐보이드, 폴리라인 및 분할 주석을 위한 Mindkosh 주석 형식 설명.

버전 관리

1. v1.1 - 이 형식은 모든 프레임의 주석을 단일 JSON 파일에 포함합니다.

2. v1.2 - 이 형식은 각 프레임마다 별도의 JSON 파일을 가집니다.

3. v2.0 - 이 형식에는 다음의 추가 필드가 포함됩니다:

   1. 버전

   2. 작업 이름

다음 설명은 형식 버전 2.0에 해당합니다. 다른 형식의 내보낸 파일이 있는 경우 변환 스크립트를 사용할 수 있습니다 - mindkosh1_1tomindkosh2.py 및 mindkosh1_2tomindkosh2.py (Python SDK에서 찾을 수 있음) 이를 새 형식으로 변환합니다. 2025년 6월 28일 이후에 생성된 모든 내보내기는 v2.x 형식이 됩니다.

형식 규약

우리는 KITTI와 동일한 규약을 따르되 한 가지 주요 변경점이 있습니다 - 모든 값은 카메라 프레임이 아닌 포인트 클라우드 프레임을 기준으로 지정됩니다.

치수

1. 길이는 전후 방향으로 측정됩니다.

2. 너비는 좌우 방향으로 측정됩니다.

3. 높이는 위아래 방향으로 측정됩니다.

이는 정면을 향한 면이 올바르게 표시되었다고 가정합니다. 기본적으로(큐브가 회전되지 않았을 때) 면은 양의 Y 방향을 향한 것으로 간주됩니다.

회전

회전은 Y축(포인트 클라우드의)의 반시계 방향으로 측정됩니다. 항상 양수입니다.