# Mindkosh 라이다 주석 형식

### 버전 정보

1. v1.1 - 이 형식은 단일 JSON 파일에 모든 프레임의 주석을 포함합니다.
2. v1.2 - 이 형식은 각 프레임마다 별도의 JSON 파일을 가집니다.
3. v2.0 - 이 형식은 다음의 추가 필드를 포함합니다:
   1. 버전
   2. 작업 이름

다음 설명은 형식 버전 2.0에 해당합니다. 다른 형식의 내보내기 파일이 있는 경우 변환 스크립트를 사용할 수 있습니다 - `mindkosh1_1tomindkosh2.py`  그리고  `mindkosh1_2tomindkosh2.py`  (Python SDK에서 찾을 수 있음) 를 사용하여 보다 최신 형식으로 변환할 수 있습니다. 2025년 6월 28일 이후에 생성된 모든 내보내기는 v2.x 형식입니다.

### 형식 규칙

우리는 KITTI와 동일한 규칙을 따르되 한 가지 주요 변경점이 있습니다 - 모든 값은 카메라 프레임이 아닌 포인트 클라우드 프레임을 기준으로 지정됩니다.<br>

**치수**<br>

1. 길이는 앞에서 뒤 방향으로 측정합니다.
2. 너비는 좌우 방향으로 측정합니다
3. 높이는 위에서 아래 방향으로 측정합니다

{% hint style="warning" %}
이는 앞을 향한 면들이 올바르게 표시되었다고 가정합니다. 기본적으로 면은 양의 Y 방향(큐보이드를 회전시키지 않았을 때)으로 가정됩니다.
{% endhint %}

**회전**

회전은 Y축(포인트 클라우드 기준)으로부터 반시계 방향으로 측정됩니다. 항상 양수입니다.

<figure><img src="https://463481025-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FaFKXVbOeJ2H3b8HBGVBG%2Fuploads%2FrGOx4l0iCpCe1t7cZ9IQ%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=f1a75fc9-65c8-4653-bb75-b72ad9334932" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
