큐보이드 주석 형식

Mindkosh 형식으로 내보낸 큐보이드 주석 설명

각 주석 항목은 다음 형식입니다:

{
    "id": <주석_id - 각 객체 인스턴스마다 고유>,
    "track_id": <객체 id - 각 객체마다 고유, 트랙이 아니면 null>,
    "objectType": <클래스명>,
    "h": <높이>,
    "w": <너비>,
    "l": <길이>,
    "keyframe": <이 프레임은 수동으로 라벨링되었나요? 트랙에만 적용됩니다>
    "item": {
        "tx": <중심의 x좌표>,
        "ty": <중심의 y좌표>,
        "tz": <중심의 z좌표>,
        "rx": <X축을 기준으로 한 라디안 단위 회전>,
        "ry": <Y축을 기준으로 한 라디안 단위 회전>,
        "rz": <Z축을 기준으로 한 라디안 단위 회전>,
        "occlusion": 0,
        "face": <객체가 어느 방향을 향하고 있는지 설명하는 FACE_ID>
    }
    "attributes": [
        {
            "spec_id": <속성_id>,
            "value": <속성 값>
        }
    ]
}

Face ID

FACE_ID는 다음과 같이 인코딩됩니다. 회전 각도만으로도 전면을 추론하기에 충분하다는 점에 유의하세요. FACE_ID는 이를 추론하기 위한 중복 필드입니다.

ID	방향 벡터
0	+X
1	-X
2	+Y
3	-Y
4	+Z
5	-Z

규약

우리는 KITTI와 같은 규약을 따르지만, 한 가지 큰 차이점이 있습니다. 모든 값은 카메라 좌표계가 아니라 포인트 클라우드 좌표계를 기준으로 지정됩니다.

치수

1. 길이는 앞에서 뒤까지 측정됩니다.

2. 너비는 좌우로 측정됩니다.

3. 높이는 위에서 아래까지 측정됩니다.

이는 전면을 향한 면들이 올바르게 표시되었다고 가정합니다. 기본적으로 면은 양의 Y 방향에 있다고 가정됩니다(직육면체가 회전되지 않았을 때).

회전

회전은 포인트 클라우드의 Y축을 기준으로 반시계 방향으로 측정됩니다. 항상 양수입니다.

객체를 위에서 내려다볼 때의 예시 상황입니다. 빨간 축은 X, 초록 축은 Y입니다.