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# 큐보이드 주석 형식

Mindkosh 형식으로 내보낸 큐보이드 주석 설명

각 주석 항목은 다음 형식입니다:

```json
{
    "id": <주석_id - 각 객체 인스턴스마다 고유>,
    "track_id": <객체 id - 각 객체마다 고유, 트랙이 아니면 null>,
    "objectType": <클래스명>,
    "h": <높이>,
    "w": <너비>,
    "l": <길이>,
    "keyframe": <이 프레임은 수동으로 라벨링되었나요? 트랙에만 적용됩니다>
    "item": {
        "tx": <중심의 x좌표>,
        "ty": <중심의 y좌표>,
        "tz": <중심의 z좌표>,
        "rx": <X축을 기준으로 한 라디안 단위 회전>,
        "ry": <Y축을 기준으로 한 라디안 단위 회전>,
        "rz": <Z축을 기준으로 한 라디안 단위 회전>,
        "occlusion": 0,
        "face": <객체가 어느 방향을 향하고 있는지 설명하는 FACE_ID>
    }
    "attributes": [
        {
            "spec_id": <속성_id>,
            "value": <속성 값>
        }
    ]
}
```

#### Face ID

FACE\_ID는 다음과 같이 인코딩됩니다. 회전 각도만으로도 전면을 추론하기에 충분하다는 점에 유의하세요. FACE\_ID는 이를 추론하기 위한 중복 필드입니다.

| ID | 방향 벡터 |
| -- | ----- |
| 0  | +X    |
| 1  | -X    |
| 2  | +Y    |
| 3  | -Y    |
| 4  | +Z    |
| 5  | -Z    |

### 규약

우리는 KITTI와 같은 규약을 따르지만, 한 가지 큰 차이점이 있습니다. 모든 값은 카메라 좌표계가 아니라 포인트 클라우드 좌표계를 기준으로 지정됩니다.<br>

**치수**<br>

1. 길이는 앞에서 뒤까지 측정됩니다.
2. 너비는 좌우로 측정됩니다.
3. 높이는 위에서 아래까지 측정됩니다.

{% hint style="warning" %}
이는 전면을 향한 면들이 올바르게 표시되었다고 가정합니다. 기본적으로 면은 양의 Y 방향에 있다고 가정됩니다(직육면체가 회전되지 않았을 때).
{% endhint %}

**회전**

회전은 포인트 클라우드의 Y축을 기준으로 반시계 방향으로 측정됩니다. 항상 양수입니다.

<figure><img src="https://mindkosh.slite.com/api/files/CsNY0qE5lD9vV_/IMG_0010.JPEG?apiToken=eyJhbGciOiJIUzI1NiIsImtpZCI6IjIwMjMtMDUtMDQifQ.eyJzY29wZSI6Im5vdGUtZXhwb3J0IiwibmlkIjoieFU1YWxtNWxaYVVJSlYiLCJpYXQiOjE3ODc5MDg4MzcsImlzcyI6Imh0dHBzOi8vc2xpdGUuY29tIiwianRpIjoicGo2X3VTSHlUWXhzcTciLCJleHAiOjE3OTA1MDA4Mzd9.SqU3AUsanYcY1xu2o4VmDjITFFaBwwyEbb2oY2x0024" alt="An example scenario when looking at an object top-down. Red axis is X, Green axis is Y."><figcaption><p>객체를 위에서 내려다볼 때의 예시 상황입니다. 빨간 축은 X, 초록 축은 Y입니다.</p></figcaption></figure>