Mindkosh 라이다 주석 형식

포인트클라우드의 큐보이드, 폴리라인 및 분할 주석을 위한 Mindkosh 주석 형식에 대한 설명.

버전 정보

1. v1.1 - 이 형식은 단일 JSON 파일에 모든 프레임의 주석을 포함합니다.

2. v1.2 - 이 형식은 각 프레임마다 별도의 JSON 파일을 가집니다.

3. v2.0 - 이 형식은 다음의 추가 필드를 포함합니다:

   1. 버전

   2. 작업 이름

다음 설명은 형식 버전 2.0에 해당합니다. 다른 형식의 내보내기 파일이 있는 경우 변환 스크립트를 사용할 수 있습니다 - mindkosh1_1tomindkosh2.py 그리고 mindkosh1_2tomindkosh2.py (Python SDK에서 찾을 수 있음) 를 사용하여 보다 최신 형식으로 변환할 수 있습니다. 2025년 6월 28일 이후에 생성된 모든 내보내기는 v2.x 형식입니다.

형식 규칙

우리는 KITTI와 동일한 규칙을 따르되 한 가지 주요 변경점이 있습니다 - 모든 값은 카메라 프레임이 아닌 포인트 클라우드 프레임을 기준으로 지정됩니다.

치수

1. 길이는 앞에서 뒤 방향으로 측정합니다.

2. 너비는 좌우 방향으로 측정합니다

3. 높이는 위에서 아래 방향으로 측정합니다

이는 앞을 향한 면들이 올바르게 표시되었다고 가정합니다. 기본적으로 면은 양의 Y 방향(큐보이드를 회전시키지 않았을 때)으로 가정됩니다.

회전

회전은 Y축(포인트 클라우드 기준)으로부터 반시계 방향으로 측정됩니다. 항상 양수입니다.