ポイントクラウドのオブジェクト追跡
オブジェクトトラックを作成してフレーム間で追跡し、自動補間を使用して注釈時間を大幅に短縮する。
複数のフレームにまたがって現れるオブジェクトを識別し、一貫したIDでラベル付けしたい場合は、トラッキングを使用します。オントロジーを設定する際に、ラベルを トラック としてマークできます。クラスがトラックとしてマークされたオブジェクトに注釈を付けると、自動的にトラックオブジェクトに変換されます。現時点では、トラックはキューボイド注釈にのみ対応しています。
トラックでも、キューボイドを描画する通常の方法はすべて利用可能です。
ラベル設定
オブジェクトをトラックとしてマークすることに加えて、ラベルの寸法をロックしたり、デフォルトの寸法を指定したりできます。
寸法をロック (（トラックにのみ適用）
現実の多くの物体は剛体であり、形状や寸法が時間とともに変化しません。例えば、車の位置や向きは時間とともに変わるかもしれませんが、寸法は同じままです。ラベルの寸法がロックされている場合、そのクラスのすべてのオブジェクトはすべてのフレームで同じ寸法を維持します。あるフレームでオブジェクトのサイズを更新すると、そのオブジェクトが現れるすべてのフレームに同じサイズが自動的に適用されます。寸法がロックされたオブジェクトは、注釈カードにロックアイコンで表示されます。
デフォルト寸法
データセット内のすべてのオブジェクトが概ね同じ大きさであると予想される場合、ラベルの参照寸法を指定できます。次に、 Shift キーを押しながら点群内の任意の場所にキューボイドを配置することで、このサイズのキューボイドを描画できます。 詳細はこちら。
トラック注釈オブジェクトの管理
トラックで初期キューボイドを描画すると、それは自動的に以降のすべてのフレームにコピーされます。これらすべてのキューボイドは同じオブジェクトIDを持ちます。
トラックの終了
トラックの終了をマークするには、単に トラック終了 アイコンをクリックします — これはカード下部セクションのツールパネルで最も右にあるアイコンで、上図のように表示されます。オブジェクトが最後に現れるフレームの 次の フレームでトラックを終了する必要があることに注意してください。例えば、車がフレーム12で最後に現れる場合、フレーム13でトラックを終了するべきです。
静的オブジェクトのラベリング
オブジェクトが複数のフレームに現れるが、エゴ車両に対する位置が変わらない場合は、オブジェクト寸法セクションの右端にあるロックボタンをクリックして静的オブジェクトとしてマークできます。
遮蔽されたオブジェクト
オブジェクトがあるフレームで一時的に消えるが、それ以外はトラックの一部である場合、遮蔽（オクルード）としてマークできます。これを行うには、トラック終了ボタンの左側にあるボタンを使用します。
ナビゲーション
オブジェクトに何らかの変更を加えたフレームはキーフレームと呼ばれます。ロックアイコンの左右にある前へ／次へボタンを使用してキーフレーム間を移動できます。
これらのナビゲーションアイコンの両側のフレームは、トラックの最初と最後のフレームに移動します。
任意のボタンにカーソルを合わせると、そのボタンの機能を示すツールチップが表示されます。
自動補間
自動補間は、トラックで少なくとも2つのフレームにラベルを付けると自動的に開始されます。
補間は2つのラベリングフローで使用できます：
ラベリングフロー1
オブジェクトが現れる最初のフレームにラベルを付けます。
次のフレームでその位置／サイズを調整します。
自動補間はその後のすべてのフレームでキューボイドを調整します。
その後の任意のフレームで調整を行うと、他のフレームも自動的に調整されます。
ラベリングフロー2
オブジェクトが現れる最初のフレームにラベルを付けます。
数フレームをスキップします。
数フレーム後にキューボイド／サイズを調整します。
その間のすべてのフレームが自動的に調整されます。
その後のフレームも自動的に調整されます。
最終更新