Mindkosh Lidar注釈フォーマット

ポイントクラウドのキューブ、ポリライン、およびセグメンテーション注釈のためのMindkosh注釈フォーマットの説明。

バージョニング

1. v1.1 - このフォーマットは、すべてのフレームの注釈を単一のJSONファイルに含みます。

2. v1.2 - このフォーマットは、各フレームごとに別々のJSONファイルを持ちます。

3. v2.0 - このフォーマットには以下の追加フィールドが含まれます：

   1. バージョン

   2. タスク名

以下の説明はフォーマットバージョン2.0に対応しています。別のフォーマットのエクスポートファイルをお持ちの場合は、変換スクリプトを使用できます - mindkosh1_1tomindkosh2.py および mindkosh1_2tomindkosh2.py （Python SDKに含まれています）を使って新しいフォーマットに変換できます。2025年6月28日以降に作成されたすべてのエクスポートは、v2.xフォーマットになります。

フォーマットの慣例

我々はKITTIと同じ慣例に従いますが、1つ大きな変更があります — すべての値はカメラフレームではなくポイントクラウドフレームから指定されます。

寸法

1. 長さは前後方向で測定されます。

2. 幅は左右方向で測定されます

3. 高さは上から下へで測定されます

これは前方を向く面が適切にマークされていることを前提としています。デフォルトでは、（直方体が回転していないとき）面は正のY方向にあると仮定されます。

回転

回転はY軸（ポイントクラウドの）から反時計回りに測定されます。常に正の値です。